The Human Centered Robotics & Automation

物流机器人

主要研究内容包括:仓储环境下的AGV(Automated Guided Vehicle)的多种方式定位、导航以及多AGV的调度系统,从而实现物料的自动化运输与管理。

代表性工作:

  • 基于人工路标导引的AGV(浙江诺力机械股份有限公司合作项目):针对仓储环境的特点,设计了基于人工路标的定位系统,提出了一种路标布置方法,将路标的布置问题转化为优化问题,并用遗传算法解决了此优化问题;并根据路标的几何特征,设计算法对路标进行识别,实现高鲁棒性的定位和导航。

  • 仓储异构自主导引车的调度系统(浙江诺力机械股份有限公司合作项目):根据生产需要,对仓储环境进行了三维建模,应用粒子群算法进行任务的分配,并利用异构叉车完成任务的执行。

  • 基于StarGazer传感器导引的AGV(浙江诺力机械股份有限公司合作项目):在仓储环境中布置相应的具有不同ID的路标,利用该传感器和多个路标构建地图并获取该地图下的坐标;在地图下规划多条由直线和圆弧构成的固定路径,利用相应路径跟踪算法跟踪路径,实现多个货位的物料自动叉取。