The Human Centered Robotics & Automation

机器视觉

围绕机器人的移动性给计算机视觉带来的新问题,研究具有高实时性和鲁棒性的机器人视觉系统。主要研究内容包括:

  • 目标识别与跟踪
  • 视觉SLAM
  • 人机交互

代表性工作:

  • 移动机器人视觉定位与导航(国家自然科学基金和微软亚洲研究院联合实验室项目):针对移动机器人的视觉定位与导航问题,提出一种基于局部特征匹配的路标识别方法,开发了对自然的非结构化环境具有较高鲁棒性的视觉导航系统。本技术可应用于具有单摄像机和多摄像机的移动智能体,包括机器人、智能车、无人飞艇、群机器人等。

 

基于天花板特征的视觉里程计

 

基于路标的单目自定位与导航系统

 

室外视觉定位与导航(山东电力研究院合作项目):针对室外环境下巡检机器人的自主运行需要,研制基于近红外视觉的高鲁棒、高精度的定位与导航系统。本系统配备近红外全景摄像机和全景近红外照明器,采用基于条码路标的定位和导航方法。本系统定位精度高,具有较强的室外环境适应性和实时性,可适用于室外白天、夜晚和薄雾天气。

 

室外机器人的视觉定位与导航