移动机器人技术特点
Frontier系列移动机器人是由上海交通大学自主机器人实验室自主开发的一款教育型自主移动机器人。作为开放式的移动平台，Frontier系列移动机器人完全遵循国际先进的模块化设计理念，将移动机器人与PC的概念融为一体。高度开放的软、硬件结构，便于用户扩展、添加软件算法与硬件设备，全面支持电气、电子、控制、机械、计算机等学科教学、科研研究，适合于高等院校作为综合的科研开发平台，具有性能稳定、硬件精度高、软件可扩展性强等特点。
平台配套的机器人控制软件、机器人视觉软件可以完成机器人的目标提取、跟踪、避障、导航、路径规划、多机器人协作等功能。
技术规格
型号 | Frontier-II | Frontier-III |
机体特点 | 铝合金框架结构、模块化安装 | 铝合金框架结构、模块化安装 |
车体尺寸 | 普通版：长×宽×高（340×300×420）mm 高级版：长×宽×高（340×300×602）mm | 长×宽×高（340×280×560）mm |
自重 | 高级版：12.5 kg，可负载12.5 kg 普通版：10 kg，可负载15 kg | 10.1 kg，可负载10 kg |
最大爬坡角度 | 15° | 25° |
最大移动速度 | 1.1 m/s | 0.8 m/s |
颜色 | 亚光黑 | 亚光黑 |
移动方式 | 双轮差速，驱动轮直径100 mm | 四轮差速，驱动轮直径100 mm |
驱动电机 | 30 W DC Motor | 30 W DC Motor |
运动控制 | RMC2006运动控制器 | RMC2010运动控制器 |
传感器 | 普通版：红外测距传感器、前向视觉 高级版：红外测距传感器、全景视觉 可选配超声、激光测距传感器等 | 全景视觉、激光测距传感器 可选配前向视觉、超声测距传感器等 |
电源 | DC 24 V锂离子电源，连续工作3 小时 | DC 12 V锂离子电源，连续工作5 小时 |
嵌入式计算机 | VIA C7 1.5 GHz CPU、DDR2 512 M内存、40 G移动硬盘 | ASUS Eee PC 900HA Laptop、Intel Atom N270 CPU、1 G内存、160 G硬盘 |
显示器 | 8.4〞 工业级液晶触摸屏 | 8.4〞Laptop |
无线通信 | IEEE 802.11g WLAN适配器、路由器 | IEEE 802.11g WLAN适配器、路由器 |
操作系统 | WINDOWS2000、WINDOWS XP | WINDOWS XP, Linux OpenSUSE |
开发环境 | C、VC++ 6.0 | C、VC++ 6.0 |
视觉软件 | 机器人全景视觉软件OmniVision | 机器人全景视觉软件OmniVision |
控制软件 | 机器人控制软件Frontier-API | 机器人开发环境Frontier-API |
通讯软件 | 机器人远程控制软件IR-Telebot | 机器人远程控制软件IR-Telebot |
应用领域
机器人研究与开发：自主导航、地图创建、自定位、遥操作、多机器人协作等。
人工智能研究与开发：多传感器融合、路径规划、智能控制、多智能体、机器学习等。
教学实验：运动控制、机器人学、信息融合、智能控制等。
应用实例
作为移动机器人研究的基础平台，Frontier-II 移动机器人已经在上海交通大学、南京理工大学、苏州科技大学等数所高校应用。
