冶炼机器人面向机器人技术在钢铁行业中的应用，研究在恶劣工况下高鲁棒性的工业机器人视觉控制、力觉控制和视觉检测及测量等技术。主要研究内容包括：
视觉检测与标定
视觉测量与定位
多特征视觉伺服
力位混合控制
代表工作：
宝钢汽车板激光落料项目：
在带钢加工过程中，带钢开卷后，用传输皮带步进式送入切割区域，进行激光切割。由于带钢传输存在X、Y定位误差和角度偏转，必须在切割前对带钢进行定位测量，对切割的工件坐标系进行补偿，以保证成品料的尺寸误差，切割作业完成后，输送系统会将成品料移动。该检测系统用于判断成品料是否与待切割带钢分离、是否切断。
设计的视觉系统，由以下几个部分组成：
连续落料中试平台工件坐标测量系统，用于在切割前对带钢进行定位测量；
切割后分离视觉检测系统，用于判断成品料是否与待切割带钢分离、是否切断；
废料掉落视觉检测系统，用于判断切割过程中计划掉落的废料是否有效掉落（分离）。
带钢步进过程：
系统安装布置：
带钢进行定位测量：
目标残缺情况：
目标锯齿化情况：
宝钢中间包区域机器人项目：
传统钢铁行业环境恶劣，自动化水平低，机器人替代人在危险的中间包区域作业，可以减少人力成本的同时提高对产品质量的把控。针对中间包区域测温取样任务，研究工业机器人视觉与力觉结合的控制方法，来完成探针与取样器的接插；针对中间包区域覆盖剂投料任务，研究视觉引导机器人对不规整可形变的料袋进行识别和抓取；针对多个工具端的快换任务，研究视觉精确定位，可靠对接。
系统构成
探针与取样器接插示意图
覆盖剂投料示意图
