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【学术资讯】陈卫东教授课题组发表"任务导向的多机器人路径规划"研究成果
日期:2022-04-30   阅读:2755  


        2022年4月,自主机器人实验室陈卫东教授课题组于IEEE Robotics and Automation Letters期刊发表论文"Multi-robot Path Planning with Due Times"。 


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        图:论文标题,来源于IEEE Robotics and Automation Letters

        智慧物流、智能制造、智慧医院等场景中的多机器人系统存在两个基本问题:1,多机器人系统承担的任务以及任务计划如何影响协调层次的规划?2,反之,如何进行运动协调,提高任务执行效率?      

        针对这两个问题,该研究提出“任务导向的多机器人路径规划”方法,与一般多机器人路径规划研究相比,其优化目标为任务层应到时间相关的优化指标,如任务计划完成的最大延迟、总拖延时间等,并采用基于规约为整数线性规划的求解思路得到最优解,方法的理论保证和自制数据集验证。

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    图:最优且完备的基于规约的算法                

        以任务为导向的路径规划方法,可使多机器人系统部署在智慧物流、智能制造、智慧医院等不同的场景时,更好的为了任务目标而协调,提高系统效率。

        该研究受国家自然科学基金重点项目资助。

      

 视频:算法简介与仿真案例            

        

        文章链接:doi: 10.1109/LRA.2022.3152701

        代码链接:source codes


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