【学术资讯】陈卫东教授课题组发表"任务导向的多机器人路径规划"研究成果
日期：2022-04-30
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2022年4月，自主机器人实验室陈卫东教授课题组于IEEE Robotics and Automation Letters期刊发表论文"Multi-robot Path Planning with Due Times"。
图：论文标题，来源于IEEE Robotics and Automation Letters
智慧物流、智能制造、智慧医院等场景中的多机器人系统存在两个基本问题：1，多机器人系统承担的任务以及任务计划如何影响协调层次的规划？2，反之，如何进行运动协调，提高任务执行效率？
针对这两个问题，该研究提出“任务导向的多机器人路径规划”方法，与一般多机器人路径规划研究相比，其优化目标为任务层应到时间相关的优化指标，如任务计划完成的最大延迟、总拖延时间等，并采用基于规约为整数线性规划的求解思路得到最优解，方法的理论保证和自制数据集验证。
图：最优且完备的基于规约的算法
以任务为导向的路径规划方法，可使多机器人系统部署在智慧物流、智能制造、智慧医院等不同的场景时，更好的为了任务目标而协调，提高系统效率。
该研究受国家自然科学基金重点项目资助。
视频：算法简介与仿真案例
文章链接：doi: 10.1109/LRA.2022.3152701
代码链接：source codes
