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面向废墟内搜救的细长型多传感器移动机器人

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针对灾后废墟内部环境的搜救任务,设计了一种细长型多传感器移动机器人。机器人本体由主动段和被动段构成,主动段实现爬行驱动和头部姿态调节,被动段采用柔性传感器管,通过对机器人本体的三维姿态测量,实现对废墟下人员的三维定位。标准化的机械和电气接口,便于机器人的多段扩展,实现长距离搜救。机器人头部的前端多传感器模块,用于废墟内的视频、温度、二氧化碳浓度数据采集,并可提供救援人员与遇难者的双向语音对话。在模拟废墟环境下的机器人样机实验演示了系统性能,验证了上述设计的有效性。欢迎参阅相关论文:Xin-Zhi Zheng, Weidong Chen, Hesheng Wang, Maokui Jiang and Toshi Takamori, “A proposal for an active cord-Like searching system- mechanisms, kinematics, sensing, and control,” Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers (Trans. SICE), 49(1): 142-148, 2013 (in Japanese)。