The Human Centered Robotics & Automation

视觉伺服

主要研究内容包括:对环境有较强鲁棒性的未标定伺服;面向物体装配监测的视觉轮廓伺服;以及针对手术机器人开发前景,研究基于视觉的软组织自动操作;基于视觉的四旋翼直升机控制。

  • 未标定伺服

 提出深度独立自适应视觉伺服框架,无需标定相机参数,对未知环境有较强的鲁棒性。

代表性工作:无标定视觉伺服编队控制,即在复杂环境下,选定领队机器人某特征,基于视觉控制从机器人。

 

  • 视觉轮廓伺服

   针对无明显图像特征对象的伺服需求,以其轮廓作为视觉反馈,控制机械臂运动。应用领域:物体抓取,零件检测、切割、装配,调整监控视角等。

  • 基于视觉的软组织自动操作

面向手术机器人的开发前景,研究基于图像的机器人控制器以实现软组织的自动形变、切割等操作。

代表性工作:软组织形变轨迹控制,即利用视觉反馈,控制软组织沿期望轨迹形变,对环境和软组织模型均有较强的鲁棒性。

 

代表性工作:软组织切割仿真

 

 

  • 基于视觉的四旋翼直升机控制

四旋翼无人机利用视觉系统实现自主定位与地图创建。由于视觉系统能够更好地捕捉运动信息,视觉信号抗干扰能力强,因此当面对复杂的大规模环境时,无人机能够通过视觉实时自主定位与地图创建高效地完成任务。

应用领域:危险环境下排障排险、位置环境下的探测工作、无人机自主定位与导航等